ROS 点群 やり方

realsenseD435からの点群データを取得し、rvizに表示させる

まず、それぞれの端末で以下の端末で実行してみた。

1.roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch enable_pointcloud:=true

2.rosrun pcl_ros_processing color_filter_hsv input:=/camera/depth/color/points

3.rosrun rviz rviz

そうすると、以下の写真のように点群データを表示することができたよ。

f:id:pppZc:20200708203511p:plain

注)addタグでby topicにてcolor_filterのpointcloud2を選択

  次に、Fixed Frameをcamera_linkに変更する

 

生の点群データをrosbagというコマンドを用いて保存してみた

まず、それぞれの端末で以下のコマンドを打ち込んで保存できるかやってみた。

1. roscore

2. roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch enable_pointcloud:=true

3. rosbag record -a

たぶんこれで、bagデータに保存されることだろうけど何故かエラーが出てしまいうまく保存できているかわからない。(たぶんできてない可能性大)

実行結果は以下の写真の通りとなった。

f:id:pppZc:20200708204517p:plain

一様、rosbag play