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路上における空き缶位置姿勢推定（仮）
これから、路上に落ちている空き缶の位置姿勢推定の手順について考案する。
まず初めに空き缶の状態としては、側面が軽くつぶれていたり、側面が完全につぶれていることを想定する。
次に、路上における空き缶の位置姿勢推定の手順を以下に示す。
①realsenseD435から路上の落ちている空き缶を撮影する。
②撮影した写真をbag2plyにて、plyファイルに保存する。
（ここで、保存した点群データがどのようになっているか確認するために、c loudcompareで確認する。）
③点群データに保存されているものには、路上と空き缶などの物体が存在している。そのため、物体認識を行う際、路上である平面は邪魔となる。そこで、その平面（路上）を除去する。その際使用する手法としては、RANSAC手法を用いる。
④平面（路上）を取り除いたデータには、空き缶などの物体が残っているはずである。そこで、残っている物体一つずつをクラスタリングしていく。
⑤一つずつクラスタリングした物を主成分分析を用いて位置姿勢推定を行う
